No, non è possibile.

In realtà sul computer aziendale è possibile farlo, ma sul mio personale non riesco,

Prima di essere aperti i file debbono essere sempre scaricati. L'unica differenza rispetto al passato è che ora Firefox scarica i file nella cartella dei download mentre prima li scaricava nella cartella dei file temporanei del sistema operativo.

Mi spiego meglio. A lavoro se apro una finestra popup, il file pdf si apre in Firefox. Sul mio pc personale se clicco sulla popup, mi chiede prima di salvarlo e poi me lo fa aprire in Firefox.

Che vuoi che ti dica? Non posso mica sapere come è configurato il tuo computer dell'ufficio :) Se ti chiede di salvarlo è perché probabilmente hai spuntato la voce "Chiedi dove salvare ogni file" nelle impostazioni. Altrimenti lo salverebbe direttamente.

Devo verificare il salvataggio, grazie per lo spunto.